Белорусский актёр театра и кино. Андрей родился 28 июня 1981 года в Минске. В 2004 году окончил Белорусский государственный университет культуры. После выпуска из университета, в 2014 году, Милюхин был принят в труппу Драматического театра Белорусской Армии в Минске, где служит и по сей день. Играет в спектаклях «Ромео и Джульетта» (Меркуцио), «Собака на сене» (Теодоро), «Ревизор» (Хлестаков), «Моцарт и Сальери» (Моцарт) и других постановках. В кинематограф Андрей пришёл в 2007 году, начав с персонажей второго плана в таких лентах, как «Ледяная страсть», «Каменская 5», «Семейный детектив», «Смерть шпионам: Ударная волна». Сегодня на счету у актёра более 40 ролей, в том числе и главные. Он также занимается озвучиванием зарубежных фильмов. Так, голосом Милюхина говорит Том Хэнкс в картине «Спасти рядового Райана» и Том Круз в «Ванильном небе»