Итальянский актёр Дарио родился 16 сентября 1945 года в Изоле—Доварезе, Италия. Он начал актёрскую карьеру на сцене в 1973 году в труппе Карло Чекки «Грантеатро». Сыграл роли в пьесах Уильяма Шекспира («Антоний и Клеопатра»), Эдуардо Де Филиппо («Филумена Мартурано»), Мольера, Луиджи Пиранделло, Гарольда Пинтера и Бертольта Брехта. В те же годы Кантарелли начал сниматься в фильмах, работая с такими режиссёрами, как Марко Беллоккио, Нанни Моретти, Даниэле Лучетти, Паоло и Витторио Тавиани, Пупи Авати и Паоло Соррентино. Также актёр работал на телевидении, принимая участие в сериале «Комиссар Оон в Риме» с Нино Манфреди