Американо—канадский актёр. Роберт родился 17 августа 1951 года в Монреале, Квебек, Канада. Начал карьеру как актёр сцены, играя в различных театральных постановках по всей Канаде. В конечном итоге попал в Нью—Йорк, где продолжал работать в театре, а затем перешёл в кино и телевидение. Первую крупную роль Джой получил в фильме «Отчаянно ищу Сьюзен» (1985). За свою актёрскую карьеру он снялся более чем в 130 фильмах и сериалах. Наиболее известен по роли доктора Сида Хаммербэка в сериале «C.S.I.: Место преступления Нью—Йорк» (2005-2013). Роберт трижды номинировался на премию «Genie Awards» (1981, 1987, 2007), дважды — на премию «Gemini Awards» (1987, 2001)